及轮足移动终端，轮足机器人包括底座及连接在所述底座的左右两侧的机械腿组件，每一所述机械腿组件包括大腿支架、小腿支架、髋关节及驱动轮；所述大腿支架的上端与所述底座转动连接，所述大腿支架的下端与所述小腿支架的上端转动连接，所述驱动轮与所述小腿支架的下端转动连接。

　　该发明的轮足机器人，膝关节电机直接设置在大腿支架与小腿支架的连接处，直接驱动小腿支架旋转，不需要设置皮带传动装置，零部件较少、结构更为简单、重量较轻，提升了轮足机器人的越障能力。